1是红外传感器
2是远程红外信标
在“信标”模式中,红外传感器可以检测传感器前方的远程红外信标(IR 信标)的近似位置。传感器可以为您提供信标的近程(与传感器之间的相对距离)及其标头(与传感器指向的方向之间的角度)。例如,可以使用“信标”模式使机器人搜寻 IR 信标并向着信标驱动。
开启信标并选择频道
通过按压 IR 信标顶部的“信标模式”按钮来开启信标。LED 指示灯会开启并保持开启状态。信标会保持开启状态并连续发射,直至再次按压“信标模式”按钮以关闭它。
从频道选择器选择四个频道之一。红外传感器只会在程序中指定的频道上检测信标。
红外传感器“信标”模式数据
在“信标”模式中,红外传感器会提供以下数据:
数据 | 类型 | 值 | 备注 |
---|---|---|---|
已检测 | 逻辑 | 真/伪 | 如果在指定频道上检测到 IR 信标,则为“真”,否则为“伪”。 |
近程 | 数字 | 0 至 100 | 与信标之间的相对距离。0 表示非常接近,100 表示遥远。如果完全未检测到信标,则近程为 100。 |
标头 | 数字 | -25 至 25 | 0 表示信标位于传感器正前方,负值表示位于左侧,正值表示位于右侧。 |
提示和技巧
近程和标头的值不直接对应于特定距离和角度。这些值取决于信号的强度和其他因素。
示例
此程序会使机器人在 IR 信标开启并与红外传感器足够接近时开始驱动。它使用“红外传感器 - 比较 - 信标近程”模式的等待模块等待近程小于 20,然后向前驱动 2 秒。
红外传感器“信标”模式模块和模式
下表显示可以与“信标”模式的红外传感器一起使用的所有编程模块和模式。
模块 | 模式 | 用途 |
---|---|---|
等待 | 红外传感器 - 比较 - 信标标头 | 等待检测到信标并等待标头达到指定值。 |
等待 | 红外传感器 - 比较 - 信标近程 | 等待检测到信标并等待近程达到指定值。 |
等待 | 红外传感器 - 更改 - 信标标头 | 等待信标标头按指定量更改。 |
等待 | 红外传感器 - 更改 - 信标近程 | 等待信标近程按指定量更改。 |
循环 | 红外传感器 - 信标标头 | 重复模块序列,直至信标标头达到指定值。 |
循环 | 红外传感器 - 信标近程 | 重复模块序列,直至信标近程达到指定值。 |
切换 | 红外传感器 - 比较 - 信标标头 | 根据信标标头在两个模块序列之间进行选择。 |
切换 | 红外传感器 - 比较 - 信标近程 | 根据信标近程在两个模块序列之间进行选择。 |
红外传感器 | 测量 - 信标 | 通过数字数据线获取信标标头和近程,并通过逻辑数据线获取“已检测”状态。 |
红外传感器 | 比较 - 信标标头 | 将信标标头与阈值进行比较,并通过逻辑数据线获取结果。 |
红外传感器 | 比较 - 信标近程 | 将信标近程与阈值进行比较,并通过逻辑数据线获取结果。 |